縱觀世界各國發展工業機器人產業的過程，可歸納為三種不同的發展模式，即日本模式、歐洲模式和美國模式。日本模式的特點是：各司其職，分層面完成交鑰匙工程，即機器人制造廠商以開發新型機器人和批量生產優質產品為主要目標，并由其子公司或社會上的工程公司來設計制造各行業所需要的機器人成套系統，并完成交鑰匙工程；歐洲模式的特點是：一攬子交鑰匙工程。即機器人的生產和用戶所需要的系統設計制造，全部由機器人制造廠商自己完成；美國模式的特點是：采購與成套設計相結合。美國國內基本上不生產普通的工業機器人，企業需要時機器人通常由工程公司進口，再自行設計、制造配套的外圍設備，完成交鑰匙工程。

根據機械結構的不同，碼垛機器人包括如下三種形式： 笛卡耳式、旋轉關節式和龍門起重架式。 笛卡耳式碼垛機器人主要由四部分組成： 立柱、X向臂、Y向臂和抓手， 以四個自 由度（包括三個移動關節和一個旋轉關節） 完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛機構造簡單， 機體剛性較強，可搬重量較大， 適用于較重物料的碼垛。旋轉關節式機器人碼垛機繞機身旋轉， 包括四個旋轉關節：腰關節、肩關節、肘關節和腕關節。 這種形式的碼垛機是通過示教的方式實現編程的，即操作員手持示教盒， 控制機器人按規定的動作而運動，于是運動過程便存儲在存儲器中， 以后自 動運行時可以再現這一運動過程。 這種機器人機身小而動作范圍大， 可同時進行一個或幾個托盤的同時碼垛， 能夠靈活機動地對應進行多種產品生產線的工作。 將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人， 這種碼垛機器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。

碼垛機器人

碼垛機器人的特點：

① 結構簡潔、易于維護： 使用圓柱坐標型設計，大量使用標準部件，保養維修簡單；

② 適用性強、靈活多變： 多關節的直線式運動軌跡更合適于碼垛作業， 傳動效率高、運動軌跡清晰明了； 多種抓手和碼垛方式可供選擇， 適用于不同的產品特性；

③ 降低能耗、可靠性強： 通常機械式碼垛機的功率在 26 kw左右， 而 CBT-90的功率為 3.5 kw左右； 大部分零部件均集中在本體底座上， 手臂結構輕盈結實， 在高速運行情況下能耗更低， 可靠性更強；

④ 示教簡化、簡單易學： 對操作界面進行了簡單化編譯， 只需對抓取 位置及堆放位置做示教后， 其他軌跡均由機器人自 動計算， 便可完成碼垛作業，消除了人們對機器人的高級、難解的印象；

⑤ 量身定制、服務周到： 可根據客戶現場位置、包裝物特性、碼垛能力等實際因素， 因地制宜，量身定制，設計*科學合理的碼垛方案； 集雄厚的實踐經驗和強大的技術實力于一身， 為客戶提供及時、周全的服務。

目前，全國物料加工企業的總數超過上萬家，采用碼垛機器人的企業所占比例不足 1%。 大部分飼料加工企業在飼料生產過程中都采用人工套袋、人工封口、人工搬運等形式。 就目前物料行業的技術裝備發展水平而言， 許多飼料企業在產品包裝及運輸過程中完全可以實現少人化甚至無人化作業。